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标题: 深度剖析七大工业机器人离线编程软件 [打印本页]

作者: mmgg520 时间: 2018-7-6 10:41
标题: 深度剖析七大工业机器人离线编程软件

今天讲解的重点是离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来说说机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。

示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：

1、示教在线编程过程繁琐、效率低。

2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。

与示教在线编程相比，离线编程又有什么优势呢?

1、减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。

2、使编程者远离了危险的工作环境。

3、适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。

4、可对复杂任务进行编程。

5、便于修改机器人程序。

下面详细介绍一下主流的离线编程软件。

1、Robot Master

Robotmaster来自加拿大，由上海傲卡自动化公司代理，是目前全球离线编程软件中顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌(KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……)，Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。

下图为Robot Master软件界面：

优点：

可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴(直线导轨系统、旋转系统)，并支持复合外部轴组合系统。

缺点：

暂时不支持多台机器人同时模拟仿真（就是只能做单个工作站），基于MasterCAM做的二次开发，价格昂贵，企业版在20W左右。好贵！！

2、Robot Art

Robot Art来自帝都北京，是目前国内品牌离线编程软件中最顶尖的软件。

软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。

Robot Art教育版针对教学实际情况，增加了模拟示教器、自由装配等功能，帮助初学者在虚拟环境中快速认识机器人，快速学会机器人示教器基本操作，大大缩短学习周期，降低学习成本。

下图为RobotArt离线编程仿真软件的界面：

优点：

1)支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE)、CATPart、sldpart等格式;

2)支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等;

3)拥有大量航空航天高端应用经验;

4)自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹;

5)轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化;

6)一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测;

7)支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工;

8)支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端。

缺点：

软件不支持整个生产线仿真（不够万能），对外国小品牌机器人也不支持，不过作为机器人离线编程，还是相当给力的，功能一点也不输给国外软件。

3、Robot Works

RobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件，与Robot Master类似，是基于Solidworks做的二次开发。使用时，需要先购买Solidworks。

功能：

(1)全面的数据接口：Robotworks是基于Solidworks平台开发，Solidworks可以通过IGES，DXF，DWG，PrarSolid，Step，VDA，SAT等标准接口进行数据转换。

(2)强大的编程能力：从输入CAD数据到输出机器人加工代码只需四步。

第一步：从Solidworks直接创建或直接导入其他三维CAD数据，选取定义好的机器人工具与要加工的工件组合成装配体。所有装配夹具和工具客户均可以用Solidworks自行创建调用;

第二步：Robotworks选取工具，然后直接选取曲面的边缘或者样条曲线进行加工产生数据点;

第三步：调用所需的机器人数据库，开始做碰撞检查和仿真，在每个数据点均可以自动修正，包含工具角度控制，引线设置，增加减少加工点，调整切割次序，在每个点增加工艺参数;

第四步：Robotworks自动产生各种机器人代码，包含笛卡尔坐标数据，关节坐标数据，工具与坐标系数据，加工工艺等，按照工艺要求保存不同的代码。

(3)强大的工业机器人数据库：系统支持市场上主流的大多数的工业机器人，提供各大工业机器人各个型号的三维数模。

(4)完美的仿真模拟：独特的机器人加工仿真系统可对机器人手臂，工具与工件之间的运动进行自动碰撞检查，轴超限检查，自动删除不合格路径并调整，还可以自动优化路径，减少空跑时间。

(5)开放的工艺库定义：系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库，用户可以按照自己的实际需求自行定义添加设置自己独特工艺，添加的任何指令都能输出到机器人加工数据里面。

优点：

生成轨迹方式多样、支持多种机器人、支持外部轴。

缺点：

Robotworks基于solidworks，solidworks本身不带CAM功能，编程繁琐，机器人运动学规划策略智能化程度低。不会用sw，只会用UG,PROE......咋整？

4、Robcad

ROBCAD是西门子旗下的软件，软件较庞大，重点在生产线仿真，价格也是同软件中最贵的。软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真，ROBCAD主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。现已被西门子收购！

功能：

(1)Workcelland Modeling：对白车身生产线进行设计、管理和信息控制。

(2)Spotand OLP：完成点焊工艺设计和离线编程。

(3)Human：实现人因工程分析。

(4)Application中的Paint、Arc、Laser等模块：实现生产制造中喷涂，弧焊，激光加工，绲边等等工艺的仿真验证及离线程序输出。

(5)ROBCAD的Paint模块。喷漆的设计、优化和离线编程，其功能包括：喷漆路线的自动生成、多种颜色喷漆厚度的仿真、喷漆过程的优化。

优点：

(1)与主流的CAD软件(如NX、CATIA、IDEAS)无缝集成。

(2)实现工具工装、机器人和操作者的三维可视化。

(3)制造单元、测试以及编程的仿真。

缺点：

价格昂贵，离线功能较弱，Unix移植过来的界面，人机界面不友好。而且已经不再更新！

下图为ROBCAD软件界面：

5、DELMIA

汽车行业都是用的DELMIA哦！

DELMIA是达索旗下的CAM软件，大名鼎鼎的CATIA也是达索旗下的CAD软件。DELMIA有6大模块，其中Robotics解决方案涵盖汽车领域的发动机、总装和白车身(Body-in-White)，航空领域的机身装配、维修维护，以及一般制造业的制造工艺。

DELMIA的机器人模块ROBOTICS是一个可伸缩的解决方案，利用强大的PPR集成中枢快速进行机器人工作单元建立、仿真与验证，是一个完整的、可伸缩的、柔性的解决方案。

优点：

(1)从可搜索的含有超过400种以上的机器人的资源目录中，下载机器人和其它的工具资源。

(2)利用工厂布置规划工程师所完成的工作。

(3)加入工作单元中工艺所需的资源进一步细化布局。

缺点：

DELMIA属于专家型软件，操作难度较高。

6、RobotStudio

RobotStudio是瑞士ABB公司配套的软件，是机器人本体商中软件做的最好的一款。RobotStudio支持机器人的整个生命周期，使用图形化编程、编辑和调试机器人系统来创建机器人的运行，并模拟优化现有的机器人程序。

优点：

(1)CAD导入方便。可方便地导入各种主流CAD格式的数据，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。

(2)Auto Path功能。该功能通过使用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置(路径)，而这项任务以往通常需要数小时甚至数天。

(3)程序编辑器。可生成机器人程序，使用户能够在Windows环境中离线开发或维护机器人程序，可显著缩短编程时间、改进程序结构。

(4)路径优化。如果程序包含接近奇异点的机器人动作，RobotStudio可自动检测出来并发出报警，从而防止机器人在实际运行中发生这种现象。仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视工具，红色线条显示可改进之处，以使机器人按照最有效方式运行。可以对TCP速度、加速度、奇异点或轴线等进行优化，缩短周期时间。

(5)可达性分析。通过Autoreach可自动进行可到达性分析，使用十分方便，用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化。

(6)虚拟示教台。是实际示教台的图形显示，其核心技术是Virtual Robot。从本质上讲，所有可以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教台(QuickTeach?)上完成，因而是一种非常出色的教学和培训工具。

(7)事件表。一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具。程序执行期间，可通过该工具直接观察工作单元的I/O状态。可将I/O连接到仿真事件，实现工位内机器人及所有设备的仿真。该功能是一种十分理想的调试工具。

(8)碰撞检测。碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失。选定检测对象后，RobotStudio可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞。

(9)VBA功能。可采用VBA改进和扩充RobotStudio功能，根据用户具体需要开发功能强大的外接插件、宏，或定制用户界面。

(10)直接上传和下载。整个机器人程序无需任何转换便可直接下载到实际机器人系统，该功能得益于ABB独有的Virtual Robot技术。

缺点：

就是只支持ABB品牌机器人，机器人间的兼容性很差。集成商可不能只做ABB的项目！

下图为Robot Studio软件界面：

7、Robomove

Robomove来自意大利，同样支持市面上大多数品牌的机器人，机器人加工轨迹由外部CAM导入。

优点：

1.与其他软件不同的是，Robomove走的是私人定制路线，根据实际项目进行定制。

2.软件操作自由，功能完善，支持多台机器人仿真。

缺点：

需要操作者对机器人有较为深厚的理解，策略智能化程度与Robotmaster有较大差距。

8、其他

安川的motosim，kuka的 simpro ，发那科的robguide，其他国产软件也在陆续开发中。

作者: 魔方狂人Moss 时间: 2018-7-6 11:58
用了几天再来评价的，小企业够用了，简单实用

作者: 水果队队长 时间: 2018-7-6 12:04
已经用上了，不错

作者: 浅笑4597 时间: 2018-7-6 12:25
密码纸不清楚，导致注册不了，浪费了不少时间和精力

作者: 霸气灬沈哥 时间: 2018-7-6 12:38
往来客户比较少的企业适合用，总的来说还行，初次使用的时候客服还是比较耐心，也能及时回复问题

作者: zhaojdjan 时间: 2018-7-6 12:41
还在摸索使用！现好评吧

作者: 万能群发 时间: 2018-7-6 12:41
非常非常好用

作者: zhaojdjan 时间: 2018-7-6 12:44
已经收到货，双11速度居然这么快，挺不错的！

作者: 188741515i 时间: 2018-7-6 13:11
光是记账很好用，方便快捷准确，但是我不会操作还是软件有问题，资产负债表能生成数据，但是秒润表却没有数据，教程极简单

作者: 就是黑链 时间: 2018-7-6 13:16
此用户没有填写评论！

作者: ww22ee 时间: 2018-7-6 13:19
软件很好，挺容易上手的。已经有二家单位开帐成功。

作者: 河南Rezc 时间: 2018-7-6 14:06
不好用，用到快要发疯

作者: 57度的可可 时间: 2018-7-6 14:20
买了好几个了。好用。

作者: 贴贴狂贴 时间: 2018-7-6 14:36
非常非常满意，使用中很好

作者: 帅哥死了吗 时间: 2018-7-6 14:39
其他都好就是和CAD软件冲突

作者: 我是大帅哥zwy 时间: 2018-7-6 14:39
很好

作者: ebr凝爱 时间: 2018-7-6 15:12
还没开始用，应该还可以吧，和以前用的金蝶一样的

作者: 我不知道66 时间: 2018-7-6 15:42
已经买第二次了

作者: 我是大帅哥zwy 时间: 2018-7-6 16:07
今天才有时间注册，建了好几个账套，主要代帐用的，马上开始摸索，感觉还不错。

作者: 用户名丶123 时间: 2018-7-6 16:24
是正版，好用。5分好评

作者: Rensizhe123 时间: 2018-7-6 16:42
挺不错的，很好用。客服也很好。提个小小建议，安排个晚间值班的客服好棒我们解决问题。

作者: 桑德斯闪电 时间: 2018-7-6 16:50
正版的就是好用，之前买过盗版不好装也不好用。店家的服务也很好。总之是很好的一次购物体验。

作者: 阏1601 时间: 2018-7-6 17:16
不好意思，支付晚了。

作者: 123456 时间: 2018-7-6 17:24
还不错

作者: 双赤赤赤赤 时间: 2018-7-6 17:24
给公司买的，因为公司业务比较简单，所以就买了这个记账王，会计说挺好的。

作者: 万能群发 时间: 2018-7-6 17:53
还在摸索，软件界面的注册链接一直打不开，售后客服只有工作时间上班，后来才知道是注册网址变了，所以拖了好久才注册成功。不过客服还是慢耐心的。

作者: ugdfhv 时间: 2018-7-6 18:04
好应是正版的，售后客服很好，

作者: 帅哥死了吗 时间: 2018-7-6 18:53
此用户没有填写评论！

作者: 丶叙愛丶 时间: 2018-7-6 19:14
宝贝已经收到了，包装不错。正在安装，不知道难不难。。用着好会追加评论的。

作者: Yahoos_ 时间: 2018-7-6 19:36
不好意思，确认晚了。还没有安装，等用后再来追评

作者: Rensizhe123 时间: 2018-7-6 19:42
很实用！

作者: 越来越好 时间: 2018-7-6 19:46
宝贝收到了，很好用，能满足基本的做账需要，客服服务态度非常好，一步步教我把系统装好，谢谢啦

作者: xx书签 时间: 2018-7-6 19:55
软件不错。。老板售后也很好。很贴心。

作者: 魔方狂人Moss 时间: 2018-7-6 19:55
很好用

作者: cheocheocheo 时间: 2018-7-6 20:09
记账王软件收到了，还没用上，先给个好评吧！

作者: 锥锥_ 时间: 2018-7-6 20:09
此用户没有填写评论！

作者: 万能群发 时间: 2018-7-6 20:16
物流太快了，正版！

作者: V爱zzp 时间: 2018-7-6 20:19
还不错，售后服务也不错！

作者: 雁昱 时间: 2018-7-6 20:26
卖家服务态度好，东西质量好，值得购买！

作者: 师傅笑笑 时间: 2018-7-6 20:51
买了软件很久没有,今天用的时候不是很熟悉,售后的细心指导让我很快就会操作了,超级实用的一款财务软件。以后就选你家的了。很好用哦，值得购买在。

作者: 程志鹏3 时间: 2018-7-6 21:11
应该不错，客服很耐心的帮忙解答并安装好了！

作者: 好网站吧 时间: 2018-7-6 21:22
买回来用了一下，还是很不错的，性价比高，比之前手工做账方便多了，发货也是顺丰，全五分！下次有需要还会再来的。。。

作者: 泪濛濛的毕业 时间: 2018-7-6 21:23
宝贝已收到还没安装使用，使用后再评

作者: 越来越好 时间: 2018-7-6 21:31
小企业实用主要是价钱便宜

作者: IT首发 时间: 2018-7-6 21:36
千万别买就是个垃圾

作者: YYM大萌 时间: 2018-7-6 21:47
很方便

作者: 越来越好 时间: 2018-7-6 21:49
还没有安装，安装后追评

作者: 头疼的哥 时间: 2018-7-6 21:49
还未用，先给个好评！

作者: wyhaicjy 时间: 2018-7-6 22:15
还没用先好评

作者: 过分丶賏霗 时间: 2018-7-6 22:26
好

作者: 越来越好 时间: 2018-7-6 22:42
很好，

作者: 头疼的哥 时间: 2018-7-6 22:57
还没有开始用，用了再追评

作者: ugdfhv 时间: 2018-7-6 22:58
才装上还没用应该不错

作者: ebr凝爱 时间: 2018-7-6 23:02
软件不错，方便简单，安装容易，新人上手肯定没问题，老手更是掌握自如。

作者: Memory丶01 时间: 2018-7-6 23:05
还没用

作者: cheocheocheo 时间: 2018-7-6 23:26
还行

作者: 无敌小子 时间: 2018-7-6 23:41
宝贝已经收到，开始安装在电脑上使用了，说明书很详细，按照步骤来很快就设定好了，赞一个！

作者: 幻觉°C 时间: 2018-7-6 23:42
很好用

作者: 双鱼ddddssss 时间: 2018-7-6 23:47
宝贝已经收到了，包装不错。正在安装，不知道难不难。。用着好会追加评论的。

作者: 壹纸湖言 时间: 2018-7-7 02:03
服务不太好

作者: 1111一1111一 时间: 2018-7-7 02:22
收到了，应该会不错，卖家包裹的很严实，很工整，觉得会不错。

作者: 发帖软件 时间: 2018-7-7 02:32
功能简便，适合业务量小的企业，想要更细的操作还是买高级版本的才行

作者: 我不知道66 时间: 2018-7-7 03:34
买正版相信旗舰店

作者: 双赤赤赤赤 时间: 2018-7-7 04:11
客服很好，不会装都帮我装好了，还没开始用，试用了再追加评论。

作者: 897748948 时间: 2018-7-7 05:38
正品，好用，服务好。

作者: 霸气灬沈哥 时间: 2018-7-7 06:09
好用，客服也很高，热心解答我的问题。性价比高。

作者: 就是黑链 时间: 2018-7-7 08:37
刚收到宝贝，很满意，很喜欢。六掌柜很奈心的教。不过还没有用。等到时再来追评。

作者: ugdfhv 时间: 2018-7-7 09:07
是正版！

作者: 360安全卫士4 时间: 2018-7-7 09:59
正在使用中，刚接触会计，使用不是很顺手，用一段时间再追评

作者: 1041469105 时间: 2018-7-7 13:28
咨询的时候，卖家讲解的很详细，而且很热情快递发的也很快，包装也很仔细，还送了小礼物。宝贝用的很安心，效果真的很好，使用方便。下次还来

作者: 24ForeverKB 时间: 2018-7-7 15:42
刚安装，还没有开始用，应该好用吧

作者: 丶叙愛丶 时间: 2018-7-7 17:04
使用中，可以。

作者: 佳能尼康索尼 时间: 2018-7-7 20:58
还没有开始用，不知道怎么样……

作者: qi569503038 时间: 2018-7-8 04:14
功能简便，适合业务量小的企业，想要更细的操作还是买高级版本的才行

作者: 贴贴狂贴 时间: 2018-7-8 04:30
是正版

作者: 发帖软件 时间: 2018-7-8 07:05
简单好用，后期使用过程中出现的问题客服也都很及时的帮忙解决了，大赞！

作者: 万能群发 时间: 2018-7-8 07:34
安装费了我好大的劲，还没用。不知道好不好用。

作者: 这有根葱 时间: 2018-7-8 11:13
软件已收到，礼品包也收到，还没安装，相信品牌没错的

作者: 1041469105 时间: 2018-7-8 11:18
还好吧不能结转成本。

作者: 我是大帅哥zwy 时间: 2018-7-8 11:35
解释：10月2日在放假期间，店铺有挂公告，没人值班，如有问请在上班时间内联系我们及时处理亲的问题，多谢支持！

作者: B2B发帖软件 时间: 2018-7-8 14:17
软件不错的，很适用小规模的公司

作者: zhaojdjan 时间: 2018-7-8 14:25
好用

作者: 用户名丶123 时间: 2018-7-8 16:12
已安装，正在摸索使用中。。。。

作者: yuanlaibao 时间: 2018-7-8 17:38
今天刚收到货，操作还算简便，今后使用了再来追评

作者: 越来越好 时间: 2018-7-8 17:55
安装后智能卡升级失败，最近忙的还没顾上继续实验，建议随软件附一个安装流程说明，东西应该不错。试用已后再做评价。

作者: shvydhn 时间: 2018-7-8 22:10
金碟软件真的很好用

作者: 火柴人XX27 时间: 2018-7-9 01:23
尚未用,习惯好评

作者: 双赤赤赤赤 时间: 2018-7-9 01:34
个人觉得用起来一般，周末客服也不能解决问题，上班时间问又不方便……关键资产负债表里居然没有预收账款和预付账款，报表取数也不能自动资产负债重分类……想要加到报表里还得自己编公式……win7装起来问题很多，非客服办公时间只好自己琢磨，报表取数刚

作者: 沈寒乀 时间: 2018-7-9 02:37
已经安装好了，正在用，小企业够用了，很方便！

作者: dingnuo 时间: 2018-7-9 02:56
装了还没有用应该可以吧

作者: 搜索什么好 时间: 2018-7-9 07:34
需要远程注册，刚开始不知从哪下手，建议附一份简要使用说明书。

作者: V爱zzp 时间: 2018-7-9 08:20
好用，更好合适

作者: 魔方狂人Moss 时间: 2018-7-9 09:06
已经安装还未使用，客服回答问题很及时，还让我加了一个群，我看里面回复各种问题都很快，让我很放心啊，哈哈哈

作者: 火柴人XX27 时间: 2018-7-9 10:13
正在试用，很容易上手，但还是有很多问题，希望服务也同样可以跟上

作者: 桑德斯闪电 时间: 2018-7-9 13:34
正在用。安装很方便，简单记账够了

作者: 贴吧触点推广 时间: 2018-7-9 14:41
简直好的上天此软件对与小企业就是神器

作者: 897748948 时间: 2018-7-9 15:03
不错，就是看不到公司之间往来明细

作者: 千里马mazh 时间: 2018-7-9 15:14
经济实惠，好用的小软件

作者: 24ForeverKB 时间: 2018-7-9 15:54
挺好的，用安装盘安装很方便，还没开始记账，应该好用，客服服务很好，物流挺快，好评

作者: ugdfhv 时间: 2018-7-9 16:21
还好吧不能结转成本。

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